任务规划

整理桌面看似只是几次抓取和放置，机器人却要应对物品遮挡、步骤依赖与动作失败；单次操作成功，也不代表整个任务完成。文章从目标拆解、动作生成和运动检查入手，梳理视觉、力觉反馈如何帮助系统确认结果，并在局部失败或计划前提失效时调整策略。面对预测误差和不可撤销的物理后果，规划、监测与安全控制应如何协同？